Опасения родителей обоснованы.
Очевидно, что без общения именно со сверстниками младший не будет в нужной мере адаптирован в социуме - не научится находить общий язык с людьми, договариваться, защищать себя, решать конфликты и прочее, что отсутствует при общении со взрослыми людьми, которые многое ему, как ребенку, прощают.
Страдает и старший брат. Вместо того, чтобы жить жизнью человека его возраста, он проводит много времени с ребенком за счет удовлетворения потребностей, свойственных людям его возраста (друзья, девушки, путешествия, саморазвитие, вечеринки и прочее). А еще, судя по всему, подменяет ребенку отца, при этом в силу возраста ему, судя по всему, эта роль рановата.
На мой взгляд, надо прямо поговорить с ребенком и вводить "принудительное" общение со сверстниками. Мальчик, как мне показалось, уже не из младших классов, то есть возможность донести что-либо уже имеется. Причем разговор должен быть и мамы с ребенком, и старшего брата с младшим. И не затягивать с решением этого вопроса.